Retningslinjer for evaluering af PID-kontrolydelse

I. Systemresponshastighed fortæller alt

PID-kontrol er analog med gasregulering, når man kører bil; fremragende kontrol gør det muligt for systemet at nå målværdien på kortest mulig tid. To nøglemålinger skal overholdes:

Opgangstid: Varigheden fra systemstart til at nå nærheden af ​​målværdien, svarende til en bil, der accelererer fra 0 til 60 km/t.

Overskydning: I hvor høj grad systemet overskrider målværdien for første gang, ligesom en bil krydser stoplinjen på grund af forsinket opbremsning.

II. Stabilitet er det grundlæggende princip

Et system med kontinuerlig oscillation er som et sving, der aldrig stopper. Et ideelt kontrolsystem bør have følgende egenskaber:

Konvergenshastighed: Den tid, det tager for udsving at falde til inden for 5 %.

Konstant-tilstandsfejl: Den lille afvigelse mellem det endelige systemoutput og målværdien.

Oscillationstælling: Antallet af udsving før systemet opnår stabilitet.

III. Alvorlig test af anti-interferensevne

Påfør en pludselig forstyrrelse på operativsystemet (f.eks. en drone, der støder på et pludseligt vindstød), og observer dets reaktion i form af:

Restitutionstid: Den hastighed, hvormed systemet vender tilbage til stabilitet efter at være blevet forstyrret.

Afvigelsesamplitude: Den maksimale offset forårsaget af forstyrrelsen.

Adaptiv ydeevne: Om systemet automatisk kan justere parametre for at klare ændringer.